博客
关于我
【点云StatisticalOutlierFilter】python-pcl:去除离群点
阅读量:204 次
发布时间:2019-02-28

本文共 913 字,大约阅读时间需要 3 分钟。

点云去除离群点

方法:StatisticalOutlierFilter

原理:使用K近邻方法找到点云中每个点k近邻,计算出标准距离;设置俩个点之间距离超过标准距离*std倍数的为离群点。

结果:将点云分为俩部分,内点以及离群点。通过设置 set_negative 可保存离群点的点云文件,也可保存内点点云文件。

官方示例效果如下:

原始点云:

在这里插入图片描述

内点点云:

在这里插入图片描述

离群点云:

在这里插入图片描述

可以看到柱子腿旁边的离散的点被去掉了。

官方数据集的效果比较好,具体应用到自己的数据集上,点云密度太大,一个是耗时,另一个效果也不是那么好。

# -*- coding: utf-8 -*-# http://pointclouds.org/documentation/tutorials/statistical_outlier.php# http://svn.pointclouds.org/data/tutorials/table_scene_lms400.pcd# 
<离群点去除,并分别存储不同的文件>
import pcldef main(): p = pcl.load("D:/tests/tutorials/table_scene_lms400.pcd") # 使用K近邻的50个点计算标准距离,距离超过标准距离1倍的被认为是离群点 fil = p.make_statistical_outlier_filter() fil.set_mean_k(50) fil.set_std_dev_mul_thresh(1.0) pcl.save(fil.filter(), "D:/tests/tutorials/table_scene_lms400_inliers.pcd") fil.set_negative(True) #保存不满足条件的,即离群点文件 pcl.save(fil.filter(), "D:/tests/tutorials/table_scene_lms400_outliers.pcd")if __name__ == "__main__": main()

转载地址:http://oaai.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
MySQL如何实现ACID ?
查看>>
mysql如何记录数据库响应时间
查看>>
MySQL子查询
查看>>
Mysql字段、索引操作
查看>>
mysql字段的细节(查询自定义的字段[意义-行列转置];UNION ALL;case-when)
查看>>
mysql字段类型不一致导致的索引失效
查看>>
mysql字段类型介绍
查看>>
mysql字段解析逗号分割_MySQL逗号分割字段的行列转换技巧
查看>>
MySQL字符集与排序规则
查看>>
MySQL字符集乱码
查看>>
mysql字符集设置
查看>>
mysql存储IP地址的数据类型
查看>>
mysql存储中文 但是读取乱码_mysql存储中文乱码
查看>>
MySQL存储引擎
查看>>
MySQL存储引擎
查看>>
MySQL存储引擎--MYSIAM和INNODB引擎区别
查看>>
Mysql存储引擎(1):存储引擎体系结构和介绍
查看>>
Mysql存储引擎(2):存储引擎特点
查看>>
MySQL存储引擎--MyISAM与InnoDB区别
查看>>
mysql存储总结
查看>>